V medicíně a biologii označuje děj, při němž se v průběhu vývoje organismu vytváří a postupně se diferencuje chrupavková tkáň, například přeměnou buněk mezenchymu na chondrocyty a tvorbou chrupavkové matrix. Název je odvozen z ř. chondros, chrupavka, a z ř. genesis, vznik.