Odvozeno z latinského consentire, tedy souhlasit. Označuje něco, co je založené na souhlasu a je přijímáno dobrovolně, se shodou zúčastněných.
V právu se tím míní postup nebo smluvní vztah, který vzniká hlavně díky vzájemnému konsenzu stran, a ne tím, že by musel být splněn složitý formální obřad, podobně jako u některých smluvních typů známých už z římského práva.